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fanuc机床使用focas协议采集数据window和Linux都支持(下载中包括所有资料和demo)

focas协议是用来采集fanuc机床的协议,通过以太网进行采集。

1. focas1/2的简明教程可以看(稍后我会把所有的资料都上传,这是我从各个地方收集到并整理的):

这个文档主要介绍了fanuc机床的ip和端口如何配置,能通讯的数据分类,和采集方法的简单介绍

如果你按照上面的文档配置,那么你应该就可以连接到机床。下载

 需要资料的你也可以直接加我VX:zhu1013443437. 加的时候备注CSDN。有偿

2.利用focas API采集数据

1.按照如下图1路径找到了FWLIB32,记住使用IE浏览器打开

2.如图2点击允许阻止的内容,Connection type选择Ethernet(网口),Applicable CNCs 选择机床的类型,这里我使用oi-MODEL F(大家可以根据自己的机床类型选择)

3.如图3点击这时候就会单出功能函数,如图4.相关的函数使用方法和说明文档的中文版,我也打包放一起了。下载

图1

图2

图3 

图4 

3.使用C#连接实战

在介绍了机床的IP和端口的配置和focas相关函数的使用以后,接下来我们用C#连接写一下简单的demo

环境准备:

         1.开发环境:VS2019  winform

         2.找到fwlib32.dll和fwlib1.dll2个必备的库,如图5

         3.按照如下路径找到fwlib32.cs复制到项目中,因为focas协议用的是C++写的,这个是官方给我们用C#封装好调用C++的库,直接使用即可,如图6

图5 

图6

项目创建:

        1.首先创建一个winform起名FanucFocasDemo,然后把fwlib32.dll,fwlib1.dll和fwlib32.cs复制到项目中

        2.fwlib32.dll和fwlib1.dll2个DLL点击他们的属性,复制到输出目录选择始终复制,如图8。这样我们不管在重新生成项目文件或者清理后生成项目文件,dll都会在Debug/release文件下,这个时候Debug/release下面的可执行程序才可以调用到DLL

                                图7 

                                                                图8 

把生成的目标平台改成x86,不然就会报:System.BadImageFormatException:“试图加载格式不正确的程序。

        3.连接,通过cnc_allclibhndl3方法进行连接

        private void connection_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            this.ret = Focas1.cnc_allclibhndl3(ip, Convert.ToUInt16(port), Convert.ToInt32(timeout), out h);
            if (this.ret != Focas1.EW_OK)
            {
                //设备未连接上
                MessageBox.Show("设备未连接上");
            }
            else if (this.ret == Focas1.EW_OK)
            {
                MessageBox.Show("设备连接成功");
            }
        }

 注意:   

我们看下fwlib32.cs函数库的一个枚举(如图9):focas_ret

所有的数据请求,函数库都会返回一个请求结果(成功or失败)以及ref或者out出来的响应数据(如主轴信息、转速信息、加工信息等。)

请求结果为0代表请求成功,即以下的EW_OK,说明响应数据返回并且正确,负责全部为请求失败,详细问题看英文注释,如

    EW_SOCKET   =     (-16),           /* Windows socket error */代表了tcp Socket套接字错误,说明网络问题。

      EW_NODLL    =     (-15),           /* DLL not exist error */代表DLL未找到,查看是否引用或者程序同级目录有没有我上述讲到的两个dll库。各类原因我不一一解释,可以查阅翻译软件对英文进行翻译

图9 

    4.采集,这个是我能采集到的数据如图10

图10

 坐标:

            Focas1.ODBPOS fos = new Focas1.ODBPOS();
            short num = Focas1.MAX_AXIS;
            short type = -1;
            short ret = Focas1.cnc_rdposition(h, type, ref num, fos);
            if (ret == 0)
            {
                //绝对
                txtXAbsolutely.Text = (fos.p1.abs.data * Math.Pow(10, -fos.p1.abs.dec)).ToString();
                txtYAbsolutely.Text = (fos.p2.abs.data * Math.Pow(10, -fos.p2.abs.dec)).ToString();
                //相对
                txtXRelative.Text = (fos.p1.rel.data * Math.Pow(10, -fos.p1.rel.dec)).ToString();
                txtYRelative.Text = (fos.p2.rel.data * Math.Pow(10, -fos.p2.rel.dec)).ToString();
            }

 系统信息:是

            Focas1.ODBSYS k1 = new Focas1.ODBSYS();
            ret = Focas1.cnc_sysinfo(h, k1);
            if (ret == Focas1.EW_OK)
            {
                MaxAxis = k1.max_axis.ToString();//最大轴数 
                this.txtMaxAxis.Text = MaxAxis;
                string type1 = k1.cnc_type[0].ToString() + k1.cnc_type[1].ToString();//CNC类型
                #region 机床系统类型判断
                switch (type1)
                {
                    case "15":
                        CNCType = "Series 15/15i";
                        break;
                    case "16":
                        CNCType = "Series 16/16i";
                        break;
                    case "18":
                        CNCType = "Series 18/18i";
                        break;
                    case "21":
                        CNCType = "Series 21/21i";
                        break;
                    case "30":
                        CNCType = "Series 30i";
                        break;
                    case "31":
                        CNCType = "Series 31i";
                        break;
                    case "32":
                        CNCType = "Series 32i";
                        break;
                    case "35":
                        CNCType = "Series 35i";
                        break;
                    case " 0":
                        CNCType = "Series 0i";
                        break;
                    case "PD":
                        CNCType = "Power Mate i-D";
                        break;
                    case "PH":
                        CNCType = "Power Mate i-H";
                        break;
                    case "PM":
                        CNCType = "Power Motion i";
                        break;
                    default:
                        CNCType = "其它类型";
                        break;
                }
                #endregion
                this.txtCNCType.Text = CNCType;
                MTType = k1.mt_type[0].ToString() + k1.mt_type[1].ToString();
                SerialNumber = k1.series[0].ToString() + k1.series[1].ToString() + k1.series[2].ToString() + k1.series[3].ToString();//CNC型号
                this.txtSerialNumber.Text = SerialNumber;
                Version = k1.version[0].ToString() + k1.version[1].ToString() + k1.version[2].ToString() + k1.version[3].ToString();
                Axis = k1.axes[0].ToString() + k1.axes[1].ToString();
            }

设备状态和工作模式:

  Focas1.ODBST statinfo = new Focas1.ODBST();
            ret = Focas1.cnc_statinfo(h, statinfo);
            if (ret == Focas1.EW_OK)
            {
                //设备状态的判定方法:如果Alarm不为0则有报警。当没有报警时,如果run=3认为是在运行,其他都为待机
                run = statinfo.run;
                Alarm = statinfo.alarm;
                //MTMode = statinfo.tmmode;
                if (Alarm != 0)
                    run = 5;//5为设备报警状态
                this.txtDevStatus.Text = run.ToString();
                #region 工作模式判断
                switch (statinfo.aut)
                {
                    case 0:
                        CNCModel = "MDI";
                        break;
                    case 1:
                        CNCModel = "MEMory";
                        break;
                    case 2:
                        CNCModel = "Not Defined";
                        break;
                    case 3:
                        CNCModel = "EDIT";
                        break;
                    case 4:
                        CNCModel = "HaNDle";
                        break;
                    case 5:
                        CNCModel = "JOG";
                        break;
                    case 6:
                        CNCModel = "Teach in JOG";
                        break;
                    case 7:
                        CNCModel = "Teach in HaNDle";
                        break;
                    case 8:
                        CNCModel = "INC·feed";
                        break;
                    case 9:
                        CNCModel = "REFerence";
                        break;
                    case 10:
                        CNCModel = "ReMoTe";
                        break;
                    default:
                        CNCModel = "others mode";
                        break;
                }
                #endregion
                this.txtCNCModel.Text = CNCModel.ToString();
            }

报警数据:

 #region 报警数据
            ret = Focas1.cnc_alarm2(h, out almdsta);//Focas1.cnc_alarm2(h, out almdsta);
            if (ret == Focas1.EW_OK)
            {
                #region 报警判断
                switch (almdsta)
                {
                    case 0:
                        AlarmMessage = "参数开启(SW)";
                        break;
                    case 1:
                        AlarmMessage = "关机参数设置(PW)";
                        break;
                    case 2:
                        AlarmMessage = "I / O错误(IO)";
                        break;
                    case 3:
                        AlarmMessage = "前景P / S(PS";
                        break;
                    case 4:
                        AlarmMessage = "超程,外部数据(OT";
                        break;
                    case 5:
                        AlarmMessage = "过热报警(OH)";
                        break;
                    case 6:
                        AlarmMessage = "伺服报警(SV";
                        break;
                    case 7:
                        AlarmMessage = "数据I / O错误(SR)";
                        break;
                    case 8:
                        AlarmMessage = "宏指令报警(MC";
                        break;
                    case 9:
                        AlarmMessage = "主轴报警(SP)";
                        break;
                    case 10:
                        AlarmMessage = "其他警报(DS)";
                        break;
                    case 11:
                        AlarmMessage = "有关故障防止功能(IE)的警报";
                        break;
                    case 12:
                        AlarmMessage = "背景P / S(BG)";
                        break;
                    case 13:
                        AlarmMessage = "同步错误(SN)";
                        break;
                    case 14:
                        AlarmMessage = "保留";
                        break;
                    case 15:
                        AlarmMessage = "外部报警信息(EX)";
                        break;
                    case 16:
                        AlarmMessage = "正向超程(软限位1)";
                        break;
                    default:
                        AlarmMessage = "未知错误";
                        break;
                }
                #endregion
            }
            #endregion

消警

            ret = Focas1.cnc_clralm(h, 0);

主程序号和子程序号:

            Focas1.ODBPRO dbpro = new Focas1.ODBPRO();
            if (Focas1.EW_OK == Focas1.cnc_rdprgnum(h, dbpro))
            {
                Mainpg = dbpro.mdata;//主程序号
                this.txtMainpg.Text = Mainpg.ToString();
                Currentpg = dbpro.data;//当前运行程序号(子程序号)
                this.txtCurrentpg.Text = Currentpg.ToString();

            }

 主轴实际转速:

            Focas1.ODBACT data = new Focas1.ODBACT();
            ret = Focas1.cnc_acts(h, data);
            if (ret == Focas1.EW_OK)
            {
                Speed = data.data.ToString();
                this.txtSpeed.Text = Speed.ToString();//单位r/min
            }

进给率F 切削实际速度:

            Focas1.ODBACT ff = new Focas1.ODBACT();
            ret = Focas1.cnc_actf(h, ff);
            if (ret == Focas1.EW_OK)
            {
                FeedRate = ff.data; //单位 mm/min
                this.txtFeedRate.Text = FeedRate.ToString();
            }

 取刀具号 ,目前我试了没用:

            //short number = 1;
            //Focas1.IODBTLDT c = new Focas1.IODBTLDT();
            //ret = Focas1.cnc_rdtooldata(h, 1, ref number, c);
            //if (ret == Focas1.EW_OK)
            //{
            //    if (c.data1 != null)
            //    {
            //        Tool_no = c.data1.tool_no;
            //    }
            //}

进给倍率:

            Focas1.IODBPMC0 ig = new Focas1.IODBPMC0();
            ret = Focas1.pmc_rdpmcrng(h, 0, 1, 12, 13, 8 + 1 * 2, ig);
            if (ret == Focas1.EW_OK)
            {
                FeedOverRide = (100 - (ig.cdata[0] - 155)).ToString();//进给倍率   转换成百分比 为什么是155没搞懂,设备不同也可能不是155
                this.txtFeedOverRide.Text = FeedOverRide.ToString();
            }

单次工件计数 这个和控制板上的数量相对应   :

            Focas1.ODBM bb = new Focas1.ODBM();
            ret = Focas1.cnc_rdmacro(h, 0xf3d, 0x0a, bb);
            if (ret == Focas1.EW_OK)
            {
                string PartCnt = (bb.mcr_val / 100000).ToString();
                this.txtPartCnt.Text = PartCnt.ToString();
            }

工件总数:

            Focas1.IODBPSD_1 param6712 = new Focas1.IODBPSD_1();
            ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6712, 0, 8, param6712);
            if (ret == Focas1.EW_OK)
            {
                int totalparts = param6712.ldata;
                this.txttotalparts.Text = totalparts.ToString();
            }

时间:

            #region 获取切削时间
            Focas1.IODBPSD_1 param6753 = new Focas1.IODBPSD_1();
            Focas1.IODBPSD_1 param6754 = new Focas1.IODBPSD_1();
            ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6753, 0, 8 + 32, param6753);
            if (ret == Focas1.EW_OK)
            {
                int cuttingTimeSec = param6753.ldata / 1000;
                ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6754, 0, 8 + 32, param6754);
                if (ret == Focas1.EW_OK)
                {
                    int cuttingTimeMin = param6754.ldata;
                    int CutTime = cuttingTimeMin * 60 + cuttingTimeSec;
                    this.txtCutTime.Text = CutTime.ToString();
                }
            }
            #endregion
            #region 获取运行时间
            Focas1.IODBPSD_1 param6751 = new Focas1.IODBPSD_1();
            Focas1.IODBPSD_1 param6752 = new Focas1.IODBPSD_1();
            ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6751, 0, 8, param6751);
            if (ret == Focas1.EW_OK)
            {
                int workingTimeSec = param6751.ldata / 1000;
                ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6752, 0, 8, param6752);
                if (ret == Focas1.EW_OK)
                {
                    int workingTimeMin = param6752.ldata;
                    int CycSec = workingTimeMin * 60 + workingTimeSec;
                    this.txtworkingTime.Text = CycSec.ToString();
                }
            }
            #endregion
            #region 获取开机时间
            Focas1.IODBPSD_1 param6750 = new Focas1.IODBPSD_1();
            ret = Focas1.cnc_rdparam(h, 6750, 0, 8 + 32, param6750);
            if (ret == Focas1.EW_OK)
            {
                int PoweOnTime = param6750.ldata * 60;
                this.txtPoweOnTime.Text = PoweOnTime.ToString();
            }

上传NC程序,假设程序如下

            //程序内容,可以改成读文件流的方式
            string prg = "\nO8234\nM3 S1200\nG0 Z0\nG0 X0 Y0\nG1 F500 X120. Y-30.\nM30\n%";
            int len = 0;
            int n = 0;
            //开启上传流程
            ret = Focas1.cnc_dwnstart3(h, 0);
            if (ret != Focas1.EW_OK) return;

            len = prg.Length;
            while (len > 0)
            {
                n = len;
                //上传程序
                ret = Focas1.cnc_download3(h, ref n, prg);
                if (ret == (short)Focas1.focas_ret.EW_BUFFER)
                {
                    continue;
                }
                if (ret == Focas1.EW_OK)
                {
                    prg += n;
                    len -= n;
                }
                if (ret != Focas1.EW_OK)
                {
                    break;
                }
            }
            //结束上传流程
            ret = Focas1.cnc_dwnend3(h);

当前程序执行到哪行

                        char[] prog = new char[1024];
                        Focas1.IODBPSD_1 param_prog = new Focas1.IODBPSD_1();
                        ushort length = 100;
                        short blknum;
                        ret = Focas1.cnc_rdexecprog(h, ref length, out blknum, prog);
                        

主轴负载

short b = 3;//轴数量
Focas1.0DBSPLOAD sp = new Focas1.ODBSPLOAD();
ret =Focas1.cnc_rdspmeter(h,-1,ref b,sp);
if(ret == Focas1.EW_OK)
    deviceM.SpindleLoad = sp.spload1.spload.data.Tostring();
#endregion

伺服负载

 short b = 3;//轴数量
 Focas1.ODBSVLOAD sv = new Focas1.ODBSVLOAD();
 ret = Focas1.cnc_rdsvmeter(h,  ref b, sv);
 if (ret == Focas1.EW_OK)
 {
     crrunt = sv.svload1.data;
     crrunt1=sv.svload2.data;
     crrunt2=sv.svload3.data;
     crrunt3= sv.svload4.data;
     crrunt4 = sv.svload5.data;
     crrunt5 = sv.svload6.data;
     crrunt6 = sv.svload7.data;
     crrunt7 = sv.svload8.data;

   
 }

特别说明cnc_rdparam这个函数这个函数中的第二个参数要明白其含义,它代表的是机床PARAMETER参数表的序号。这个函数根据第二参数不同可以采集到很多信息,具体那些参数可以参考

下载

4.在Linux平台使用 

Fwlib32.dll是在windows上运行的,如果你想在linux使用,以linux-arm系统为例。

        1.把如图11路径中的libfw32lib.so.1.0.1复制到到项目中。重命名为libfw32lib.so

图11 

        2.现在查找 fwlib32.cs 的行查找所有文本实例fwlib32.dll"替换为libfwlib32.so"

        3.在 fwlib32.cs中添加cnc_startupprocess和cnc_exitprocess(),如图12

    /* cnc_startupprocess for linux */
    [DllImport("libfwlib32.so", EntryPoint = "cnc_startupprocess")]
    public static extern void cnc_startupprocess(long level, string filename);

    /* cnc_exitprocess for linux */
    [DllImport("libfwlib32.so", EntryPoint = "cnc_exitprocess")]
    public static extern void cnc_exitprocess();

图12

        4.在调用任何其他 fwlib32.cs 库函数之前调用此函数

long level = 3; string filename = "focas.log"; Focas1.cnc_startupprocess(level, filename);

        5.调用之后,你可以使用下面的线连接,接下来你可以调用任何库函数最后使用完函数之后别忘了调用cnc_exitprocess函数退出。

参考博客:浅谈几种主流数控机床的数据采集技术 - it610.com

                 c++ fanuc cnc数据采集踩过坑_yangxd_ah的博客-CSDN博客

                 Linux平台上的Focas fwlib32 CNC库 - IT屋-程序员软件开发技术分享社区

更新时间 2024-04-08